結構前の話になりますが、Linux版の話で思い出したので。
ラズパイピコでもOpenHSP動きました。
外部からOpenHSP自体とプログラムのaxを書き込むために別途PC必要ですが
1000円以下のちっちゃいデバイスでも結構動きます。
ESP32対応始めたあたりで止まって忘れてました。
https://github.com/zakki/OpenHSP-fork/tree/rpipico
https://x.com/k_matsuzaki/status/1875827838898864517
https://x.com/k_matsuzaki/status/1876284116838252775